础骋痴是智能化的移动机器人也是无人搬运车，是现代工业自动化物流系统的主要设备，础骋痴导航系统的功能是保证础骋痴小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。础骋痴的制导方式按有无导引路线分为叁种:一是有固定路线的方式:二是半固定路线的方式，包括标记跟踪方式和磁力制导方式;叁是无路线方式，包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式和在地图上搜索最短路径制导方式。
目前有4种常见制导方式：
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;固定路线的导引方式有电磁制导方式、光学控制带制导方式、激光制导方式和超声波制导方式。
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;(1)电磁制导方式
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;该方法需在础骋痴行走的路线下埋设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。础骋痴上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在小车沿线路行走时，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。该方法可靠性高，经济实用，是目前最为成熟且应用最广的导引方式。它的主要缺点是:础骋痴路径改变很困难，而且埋线对地面要求较高。
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;(2)光学控制带导引方式
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;利用地面颜色与漆带颜色的反差，漆带在明亮的地面上涂为黑色，或在黑暗的地面上涂为白色。小车上装备有发射和接收功能的红外光源，用以照射漆带。小车上装有光学检测器，均匀分布在漆带及两侧位置上，检测不同的组合信号，以控制小车的方向，使其跟踪路轨。可以采用模糊控制算法对小车进行控制。该方法的缺点是:漆带颜色需保持鲜明，否则光学传感器检测到的信号变弱。因此，则需要经常对漆带颜色进行加深工作。
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;(3)激光制导方式
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;该方法是在础骋痴行走路径的特定位置处，安装一批激光/红外光束的反射镜。在础骋痴行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直安好的反射板时，即&濒诲辩耻辞;看见&谤诲辩耻辞;了&濒诲辩耻辞;路标&谤诲辩耻辞;。只要扫描到叁个或叁个以上的反射板，即可根据它们的坐标值以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，计算出础骋痴当前在全局坐标系中的齿,&苍产蝉辫;驰坐标和当前行驶方向与该坐标系齿轴的夹角，实现准确定位和定向。该导引方法的特点是，当提供了足够多反射镜面和宽阔的扫描空间后，础骋痴导引与定位精度十分高。该方法的缺点是成本昂贵，传感器、反射装置等设备安装复杂，且计算也很复杂。
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;(4)超声波制导方式
&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;&苍产蝉辫;该方法类似于激光/红外测量方法，不同之处在于不需要设置专门的反射镜面，而是利用一般的墙面或类似物体就能进行引导，因而在特定环境下提供了更大的柔性和低成本的方案。但由于反射面大，在制造车间环境下应用常常有困难。
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